反步自适应控制

路晖; 胡健; 仇杨

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反步自适应控制

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为了克服齿隙对传动性能的影响,选取死区模型表达齿隙传动效应,依据自适应控制理论提出反步自适应齿隙补偿策略;齿隙模型中主、从动轮结合处存在阻尼系数和刚性系数等未知参数,对其进行了在线估计,并推导设计出每个参数的自适应律;利用Lyapunov稳定性理论,采用反步积分方法,通过逐步递推选取Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器;理论分析以及对反步积分自适应补偿控制方法与传统PID控制方法对比仿真表明:该方法有效地消除了齿隙对伺服性能的干扰,提高了系统的跟踪精度和鲁棒性。

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来源
《兵器装备工程学报》 |2017年第2期|P.82-87|共6页
作者
路晖; 胡健; 仇杨;
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作者单位

南京理工大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
伺服系统; 自适应控制; 反步积分; 齿隙补偿;

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