某排爆机械手关节控制系统研究

沙毅刚; 王强; 何晓晖; 杨菲; 朱晓基

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某排爆机械手关节控制系统研究

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设计了一种BP+PID伺服电机控制系统,综合PID控制和BP神经网络的优势,设计了相关控制策略,通过BP神经网络的学习和调整得出最优PID控制参数。在Simulink中建立了整体控制系统模型,通过Simscape良好的可视化程序对机械手关节运动状态进行显示。机械手关节可达到期望角度,较传统PID控制响应速度快、精度高、鲁棒性强。

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来源
《兵器装备工程学报》 |2020年第10期|P.233-238|共6页
作者
沙毅刚; 王强; 何晓晖; 杨菲; 朱晓基;
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作者单位

陆军工程大学野战工程学院机电教研中心南京210007;

陆军工程大学野战工程学院机电教研中心南京210007;

陆军工程大学野战工程学院机电教研中心南京210007;

陆军工程大学野战工程学院机电教研中心南京210007;

陆军工程大学野战工程学院机电教研中心南京210007;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机械手;
关键词
排爆机械手; 控制系统; 关节; BP+PID算法; 直流伺服电机; Matlab仿真;

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