双臂型巡检清障机器人运动学分析与轨迹规划

马利娜; 王成军

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双臂型巡检清障机器人运动学分析与轨迹规划

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针对机器人在巡检领域的清障问题,以双臂型巡检清障机器人为研究对象。基于MDH法建立巡检清障机器人的运动学方程,通过数学推导和仿真实验进行相关验证;根据蒙特卡罗法分别画出左右臂的工作空间点云图,求解出双臂协作工作空间的范围;在CoppeliaSim软件中建立巡检清障机器人模型,并通过Lua脚本语言控制机器人进行清障轨迹规划。仿真结果表明该机器人满足运动要求。

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来源
《萍乡学院学报》 |2022年第3期|78-82|共6页
作者
马利娜; 王成军;
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作者单位

深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室;

安徽理工大学人工智能学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
巡检清障机器人; 双臂; 运动学; 工作空间; 轨迹规划;

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