机器人的端口受控哈密顿与自适应混合控制

刘应新; 于海生

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机器人的端口受控哈密顿与自适应混合控制

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摘要

针对关节机器人单独采用自适应控制方法时效果不佳的问题,本文设计了端口受控哈密顿系统方法与自适应混合控制方案。首先给出了机器人及其驱动系统的数学模型,然后采用自适应方法控制机器人关节位置,并采用端口受控哈密顿系统方法控制驱动电机,兼顾了快速性、控制精度与稳定性,同时,以二自由度机器人为例进行仿真分析。仿真结果表明,采用端口受控哈密顿与自适应混合控制时的系统动态响应时间更小,能够更快的达到稳态,并且稳态性能更良好,稳态误差基本为零,验证了控制方法的有效性。该研究具有广阔的应用前景。

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来源
《青岛大学学报：工程技术版》 |2016年第3期|39-43|共6页
作者
刘应新; 于海生;
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作者单位

青岛大学自动化与电气工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
机器人; 自适应控制; 哈密顿系统; 关节位置;

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