环形二级倒立摆H_∞鲁棒控制器设计及仿真

王东云; 廖雷; 王海泉; 张强

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环形二级倒立摆H_∞鲁棒控制器设计及仿真

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研究了环形二级倒立摆的平衡控制,首先利用拉格朗日动力学方法建立了环形二级倒立摆的数学模型,分析了系统的稳定性及能控能观性;接着引入H∞回路成形鲁棒方法设计其控制器,但考虑到H∞控制器阶次过高的问题,因此采用最小信息损失方法对设计的控制器进行了降阶。通过仿真验证,证实了降阶后的H∞回路成形控制器对于环形二级倒立摆平衡控制有良好效果。

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来源
《青岛科技大学学报:自然科学版》 |2014年第5期|534-538|共5页
作者
王东云; 廖雷; 王海泉; 张强;
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作者单位

中原工学院电子信息学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
环形二级倒立摆; 平衡控制; H∞回路成形; 控制器降阶;

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