柔性关节机械臂系统的鲁棒自适应跟踪控制

杨帆; 武力兵

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柔性关节机械臂系统的鲁棒自适应跟踪控制

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针对一类带有参数不确定性及外部扰动的柔性关节机械臂系统,在考虑系统存在参数不确定性的前提下,给出混合干扰.提出鲁棒自适应反步控制策略,设计参数更新律补偿外部扰动和模型误差对系统的影响.给出系统输入转矩,通过Lyapunov稳定性分析证明所有闭环信号是有界的,并且系统输出能够渐近跟踪到期望的参考信号,利用Matlab仿真分析验证了所提出控制方案的有效性.

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来源
《高师理科学刊》 |2023年第5期|39-45|共7页
作者
杨帆; 武力兵;
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作者单位

辽宁科技大学理学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类非线性控制系统;机械手;
关键词
柔性关节机械臂; 自适应反步法; LYAPUNOV稳定性; 鲁棒性;

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