基于多模型的无人机故障诊断与容错控制方法

李炜; 崔佳佳

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基于多模型的无人机故障诊断与容错控制方法

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针对四旋翼无人机执行器易发生恒增益、恒偏差等常见故障问题,提出了一种基于多模型的四旋翼无人机故障诊断与容错控制策略.首先,建立了具有几类执行器故障的四旋翼无人机系统模型,并在此基础上建立了包含正常与各类故障的模型集合库;其次,根据分段的系统性能容忍度指标对系统进行故障检测,并大致判断出故障类型;最后,结合统一的模型失配度指标进行模型匹配,进而调用相应的控制律.仿真结果表明,文中具有分段系统性能容忍度的多模型主动容错策略,能迅速可靠地检测到执行器的各类故障,并及时进行容错控制,有效地提高了四旋翼无人机系统的安全可靠性能.

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来源
《山东科技大学学报（自然科学版）》|2017年第4期|9-15|共7页
作者
李炜; 崔佳佳;
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作者单位

兰州理工大学电气工程与信息工程学院, 甘肃兰州 730050;

甘肃省工业过程先进控制重点实验室,甘肃兰州 730050;

兰州理工大学电气工程与信息工程学院, 甘肃兰州 730050;

甘肃省工业过程先进控制重点实验室,甘肃兰州 730050;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
四旋翼无人机; 模型集合库; 主动容错; 分段系统性能容忍度;

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