新型3-CRC并联机构结构及运动解耦分析

邹忠月; 陈海真; 宋宏鹏

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新型3-CRC并联机构结构及运动解耦分析

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提出了一种能实现空间三维平动的3-CRC并联机构;应用机器人机构拓扑结构学理论对该机构的结构及运动输出进行了分析,并计算了机构的自由度;根据机构特点,运用解析几何中的坐标变换和投影理论求得了该机构位置正、反解的显式表达式;由正解结论分析机构的输入输出解耦性并利用ADAMS软件对该机构的运动及解耦性进行了仿真验证.

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来源
《山东理工大学学报：自然科学版》 |2009年第1期|29-32|共4页
作者
邹忠月; 陈海真; 宋宏鹏;
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作者单位

山东理工大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
并联机构; 位置正反解; 解耦仿真;

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