基于改进扩张状态观测器的船舶动力定位系统控制

陈晓寒; 牛小兵

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基于改进扩张状态观测器的船舶动力定位系统控制

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针对船舶动力定位系统存在的模型非线性及外扰不确定性等导致的定位误差问题,将自抗扰控制器(active disturbance rejection controller,ADRC)应用于船舶动力定位系统.建立船舶低频运动模型,并对ADRC中的扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的非线性fal函数进行改进,构成一个faln函数,通过非线性函数组合构造误差反馈率,对船舶运动进行控制.用改进前和改进后的ESO分别对船舶的位置和速度进行观测,对改进前与改进后的控制结果进行对比.仿真结果表明,改进后的ESO比传统的ESO具有更好的抗干扰性能.

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来源
《上海海事大学学报》 |2020年第4期|25-29102|共6页
作者
陈晓寒; 牛小兵;
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作者单位

大连海事大学船舶电气工程学院辽宁大连116026;

大连海事大学船舶电气工程学院辽宁大连116026;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类船舶操纵控制系统;自动控制、自动控制系统;
关键词
fal函数; 动力定位; 自抗扰控制器(ADRC); 扩张状态观测器(ESO);

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