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基于多项式插值的倒料机构协同运动规划方法

         
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针对火箭发动机氧化剂装填翻转设备跟随装填位置精度较差的问题,提出了一种装填设备协同运动方法.对氧化剂料桶倒料口位置建立矢量模型,求出倒料口位置运动方程,根据外部测控手段设定目标运动轨迹,运用五次多项式轨迹规划方法,对各自由度驱动电机进行轨迹规划,实现对氧化剂料筒位置的精确控制.通过软件仿真,将仿真结果与目标轨迹对比,结果表明:机构运动的最大速度为0.18 m/s,角速度为6 rad/s,最大加速度为0.06 m/s2,最大角加速度0.58 rad/s2,实际轨迹与目标轨迹的最大误差值为4.23 mm;该方法可保证氧化剂原料落点位置处于不同接料目标区域内,实现对氧化剂原料倒料过程的柔顺及精准控制.

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