基于强度Pareto进化算法的双足机器人步态规划

毕盛; 庄钟杰; 闵华清

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基于强度Pareto进化算法的双足机器人步态规划

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为了获得良好的双足机器人步行模式,提出了以步行过程中机器人的稳定性、移动性和能耗为目标的步态规划多目标优化方法.该方法基于倒立摆模型产生基本步态,并使用罚函数法和改进的强度Pareto进化算法(SPEA2)在可行域中求得基于基本步态的Pareto解集,从而找出最优解.最后在Matlab6.5仿真环境下进行步态仿真,并将产生的步态应用于SCUT-I型仿人机器人,实现了平均步行速度为0.26m/s的稳定行走.

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来源
《华南理工大学学报：自然科学版》 |2011年第10期|68-73|共6页
作者
毕盛; 庄钟杰; 闵华清;
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作者单位

华南理工大学计算机科学与工程学院;

华南理工大学软件学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
仿人机器人; 步态规划; 多目标进化算法; 强度Pareto进化算法;

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