一种改进的面向SLAM系统的相机位姿估计方法

孔德慧; 李文超; 虞义兰; 李敬华; 尹宝才

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一种改进的面向SLAM系统的相机位姿估计方法

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相机位姿估计是SLAM系统的关键环节,影响着整个SLAM系统的精度和效率.针对SLAM中相机位姿估计存在的问题,提出了一种改进的相机位姿估计方法.该方法的主要思路是将特征点法和直接法结合起来,以此来提升特征点数量不足时相机位姿估计的精度和鲁棒性.首先,提出了一个将相机运动模型和图像划分相结合的特征匹配算法,该算法在保证匹配速度的同时,提高了特征匹配的精度与数量.其次,在特征点的基础上,通过引入光度信息,提出了表观形状加权融合的相机位姿估计方法,该方法在缺乏特征点时依然可以稳定工作.最后,基于优选的关键帧,实现了局部与全局融合的相机位姿优化,其中局部优化通过构建局部关键帧共视关系实现;全局优化通过基于闭环检测构建的位姿图来实现.为验证上述位姿优化方法的性能,构建了基于该方法的SLAM系统,并在当前流行的场景图像数据集上进行了重建实验,重建结果验证了本文方法的有效性.

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来源
《华南理工大学学报（自然科学版）》 |2018年第12期|10-19|共10页
作者
孔德慧; 李文超; 虞义兰; 李敬华; 尹宝才;
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作者单位

北京工业大学信息学部,北京100124;

北京工业大学信息学部,北京100124;

北京工业大学信息学部,北京100124;

北京工业大学信息学部,北京100124;

北京工业大学信息学部,北京100124;

大连理工大学电子信息与电气工程学部,辽宁大连116024;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP391.41;
关键词
RGB-D; SLAM; 特征匹配; 位姿估计; 闭环检测; 图优化;

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