基于SR-UKF的移动机器人主动故障检测和容错控制

周波; 戴先中

首页> 中文期刊> 《东南大学学报：自然科学版》 >基于SR-UKF的移动机器人主动故障检测和容错控制

基于SR-UKF的移动机器人主动故障检测和容错控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

提出了一种基于SR-UKF的主动状态建模方法用于移动机器人的在线故障检测和容错跟踪控制.通过对履带式机器人常见滑动故障的运动学分析,建立了带未知滑动故障参数的机器人运动学模型,并采用SR-UKF非线性滤波方法来联合估计机器人的位姿和滑动参数,在对机器人进行实时定位的同时实现了对快速变化(或突变)的滑动故障的在线跟踪和检测.在此基础上,将估计得到的自适应参数模型与基于Lyapunov分析的反馈控制律设计方法结合,获得了一致渐近稳定的轨迹跟踪控制结果,实现了针对在线故障自适应模型的容错控制重构.针对典型的阶跃式滑动故障参数变化的轨迹跟踪仿真实验表明了该方法的有效性.

著录项

来源
《东南大学学报：自然科学版》 |2011年第5期|1002-1007|共6页
作者
周波; 戴先中;
展开▼
作者单位

东南大学自动化学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;机器人技术;
关键词
移动机器人; SR-UKF; 故障检测; 容错控制;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制 [J] . 宋崎 ,周波 ,姜哲 . 高技术通讯 . 2006,第007期
2. 基于SR-UKF的纯方位多移动机器人协同定位算法 [J] . 王碧霞 ,李银伢 ,戚国庆 . 南京理工大学学报（自然科学版） . 2015,第004期
3. 基于传感器信号重构的汽车主动悬架主动容错控制 [J] . 杨柳青 ,陈无畏 . 汽车工程 . 2013,第012期
4. 基于在线模糊聚类的故障检测和容错控制 [J] . 朱利猛 ,齐瑞云 . 东南大学学报（自然科学版） . 2011,第0z1期
5. 基于在线模糊聚类的故障检测和容错控制 [J] . 朱利猛 ,齐瑞云 . 东南大学学报：自然科学版 . 2011,第B09期
6. 基于双核处理器的主动磁悬浮轴承容错控制架构 [C] . Cheng Xin ,程鑫 ,Liu Han . 第七届中国磁悬浮轴承学术会议 . 2017
7. 随机网络化控制系统的主动故障检测与容错控制 [A] . 姜鹏 . 2019

基于SR-UKF的移动机器人主动故障检测和容错控制

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅