融合多传感器信息的移动机器人自定位方法

尚文; 马旭东; 戴先中

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提出一种给定环境模型下移动机器人全局自定位算法 ,通过融合声纳传感器和视觉传感器的异质传感信息把具有多模态、鲁棒性强的Markov方法和单模态、高效准确的EKF方法组合应用并加以改进 ,来实现准确和快速的全局定位 ,同时提高位姿跟踪的准确性 .Markov方法中位姿空间的低分辨率离散减小了存储需求 ,声纳感知模型对位姿空间分布进行初始化并提供了全局的位姿假设 ,视觉感知模型实现了位姿分布更新 ,而基于视觉特征的EKF方法则提高了定位的精度 .实验结果验证了本方法的有效性 .

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来源
《东南大学学报：自然科学版》 |2004年第6期|784-788|共5页
作者
尚文; 马旭东; 戴先中;
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作者单位

东南大学自动控制系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
移动机器人; Markov定位; EKF; 融合;

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