交互式遥操作机器人实验平台设计及其应用

高龙琴; 许志峰; 黄惟一; 宋爱国

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实验平台由主机械手、从机器人、远程视频监控和虚拟从手 4个子系统组成 ,其中主手为自行研制的HC0 1异构式力反馈手控器 ,从手为日本安川公司的MOTOMANSV3X型 6自由度工业机器人 .在此平台上可以进行通信时延、遥操作工作模式、临场感技术、虚拟现实技术和交互技术等方面的研究 .最后 ,以预见显示模式为例 ,进一步说明了实验平台的用途和用法 .实验表明 ,在 30s大时延情况下 ,预见显示模式时主手可以成功控制从手完成物体的抓取、移动和放置等操作 .

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来源
《东南大学学报：自然科学版》 |2004年第6期|775-779|共5页
作者
高龙琴; 许志峰; 黄惟一; 宋爱国;
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作者单位

东南大学仪器科学与工程系;

扬州大学机械工程学院;

扬州225009;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
交互式遥操作; 临场感; 虚拟现实; 预见显示; 通信时延;

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