基于子区域的机器人全覆盖路径规划的环境建模

王俭; 赵鹤鸣; 陈卫东

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基于子区域的机器人全覆盖路径规划的环境建模

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研究了移动机器人在含障区域内完成全覆盖行走的优化环境建模。将子区域内行走路线、区域分割和子区域衔接顺序三方面结合,进行总体优化的考虑。提出用“双线扫法”完成区域的分割,选择“向内螺旋式”行进作为子区域内部行进路径,构造整个待覆盖区域全连通图模型,用旅行商问题解法求最优的有向全连通图,取得了令人基本满意的结果。

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来源
《苏州科技大学学报：工程技术版》 |2004年第1期|72-75|共4页
作者
王俭; 赵鹤鸣; 陈卫东;
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作者单位

苏州科技学院电子与信息工程系;

苏州大学电子信息学院;

上海交通大学自动化系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;程序设计、软件工程;
关键词
子区域; 机器人; 全覆盖; 路径规划; 分割; 连通图; 环境建模;

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