MAPSAC与EKF结合的单目相机鲁棒定位估计算法与实验验证

孙浩; 冯孝周; 张见升; 王艳艳; 高俊钗

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MAPSAC与EKF结合的单目相机鲁棒定位估计算法与实验验证

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摘要

由于RANSAC数据关联存在随机选取样本、主模型先验假设、内点不做区分的问题,导致相机鲁棒定位估计效率不高、环境适应性受约束、准确性受到影响.本文结合EKF滤波器和MAPSAC数据关联方法,提出一种单目相机鲁棒定位估计算法.EKF滤波器预测和更新初步估计可提高定位估计效率,增强环境适应性;MAPSAC数据关联采用对内点加权的最小化损失函数剔除误关联数据,提高了单目相机定位估计的准确性.通过实验,验证了所设计单目相机鲁棒定位估计算法的有效性,研究结果为单目相机定位估计提供参考.

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来源
《测试技术学报》 |2021年第6期|488-494|共7页
作者
孙浩; 冯孝周; 张见升; 王艳艳; 高俊钗;
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作者单位

西安工业大学陕西西安 710065;

中国兵器工业试验测试研究院陕西华阴 714200;

西安工业大学陕西西安 710065;

中国兵器工业试验测试研究院陕西华阴 714200;

中国兵器工业试验测试研究院陕西华阴 714200;

西安工业大学陕西西安 710065;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP391.41;
关键词
MAPSAC; 定位估计; 数据关联; 损失函数; EKF更新;

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