中厚板焊接机器人焊枪位姿规划

易际明; 陈沼欣; 谢传禄; 刘建春; 林彦锋

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中厚板焊接机器人焊枪位姿规划

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针对中厚板多层多道焊接人工示教效率低,焊枪位姿无法精确控制而引起焊接质量不稳定等问题,提出一种新型变换焊枪位姿方法.该方法采用公式算法完成焊枪位姿示教,即用离线编程软件定义一条轨迹,基于此轨迹建立坐标系,在已知焊缝形状与大小的情况下,结合焊接工艺库,通过欧拉角变换与四元数计算变换焊枪位姿参数,从而自动生成其余焊道轨迹.仿真与实验证明:该方法适合简单与复杂曲线焊缝,提高了焊接稳定性与效率,可为离线编程研究提供理论基础.

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来源
《厦门理工学院学报》 |2014年第1期|1-5|共5页
作者
易际明; 陈沼欣; 谢传禄; 刘建春; 林彦锋;
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作者单位

厦门理工学院机械与汽车工程学院,福建厦门361024;

厦门理工学院机械与汽车工程学院,福建厦门361024;

厦门思尔特机器人系统有限公司,福建厦门361023;

厦门理工学院机械与汽车工程学院,福建厦门361024;

厦门思尔特机器人系统有限公司,福建厦门361023;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类焊接自动化技术;
关键词
机器人; 焊枪位姿; 多层多道; 欧拉角; 四元数;

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