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三自由度SP+SPR+SPS并联机构的运动学和工作空间分析

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摘要

提出了一种新型的SP+SPR+SPS三自由度并联机构.首先,分析了该机构的位置正、反解.其次,导出了该机构的Jabobian矩阵和Hessian矩阵,并求得了速度、加速度及静力学公式.再次,采用计算机辅助设计的变量几何法求解了该机构的工作空间.最后给出了该机构运动学的数值算例.

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来源
《燕山大学学报》 |2010年第6期|493-500|共8页
作者
路懿; 胡波;
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作者单位

燕山大学,机械工程学院,河北,秦皇岛,066004;

燕山大学,机械工程学院,河北,秦皇岛,066004;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
并联机构; 雅可比矩阵; 工作空间;

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