新型履带式全方位移动平台运动分析

杨怀彬; 张豫南; 黄涛; 房远; 张骞; 张杰

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新型履带式全方位移动平台运动分析

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摘要

为了改善轮式全方位移动平台路面适应性、载重等方面的不足,基于全方位履带结构,采用与传统履带车辆类似的对称布局形式,设计新型的履带式全方位移动平台.根据平台布局特点,确定最优布局形式,建立运动学和动力学模型,分析平台运动的各向相异性.以中心转向运动为例进行对比分析可知,全方位平台转向滑动摩擦力矩和驱动力矩均减小.为了确保全方位平台具备和传统履带平台相同的转向能力,确定平台设计应满足的几何条件.根据设计原则,利用ADAMS软件建立平台虚拟样机,对平台纵向直行、横向直行、45°斜行、中心转向运动、E级不平路面和爬越楼梯进行仿真.仿真结果表明,该平台具备全方位移动性能和较好的路面适应性.

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来源
《浙江大学学报：工学版》 |2018年第7期|1345-1353|共10页
作者
杨怀彬; 张豫南; 黄涛; 房远; 张骞; 张杰;
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作者单位

陆军装甲兵学院兵器与控制系;

63983部队;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类一般性问题;
关键词
全方位移动平台; 履带; 转向运动; 辊轮偏置角; 各向相异性;

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