基于轮球自平衡结构的控制算法实验平台研究

吴振宇; 高元龙; 李云雷

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研发了一种基于轮球自平衡结构的控制算法实验平台.平台通过基于arm cortex-m3内核的stm32f103rct6控制芯片实现,具有测速、测姿态、状态提示、指令输入、数据无线反馈等多功能的外设.具有稳固的机械结构,通过步进电机和全向轮实现运动的驱动.具有前、后、左、右移动和偏航、俯仰和横滚角度变化五个自由度,运动灵活,占地小等优点,能够满足多自由度实验和演示的需求.对轮球自平衡结构,建立轴向转换模型,验证了平台上实现控制算法验证实验的可行性.

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来源
《实验室科学》 |2019年第4期|200-203207|共5页
作者
吴振宇; 高元龙; 李云雷;
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作者单位

大连理工大学创新创业学院;

辽宁大连 116024;

大连理工大学创新创业学院;

辽宁大连 116024;

大连理工大学创新创业学院;

辽宁大连 116024;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类实验室和设备;
关键词
轮球; 自平衡; 实验平台; 轴向转换; 控制算法;

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