机械臂非线性定位方程计算新方法

丁大民; 邓琛; 张琴舜; 王朝斌

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机械臂非线性定位方程计算新方法

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针对机械臂定位算法中,数值算法计算量大,仿真过程存在累积误差,几何算法通用性不强等问题,以手术机器人六自由度机械臂为研究对象,建立了一组多关节机械臂非线性定位方程组,提出了其基于非线性大范围渐近稳定的求解方法.结果表明该方法既简化运算,又有利于物理实现,为机械臂高速、准确运动提供了基础,实验表明该算法适用多关节的移动机械臂的非线性定位方程的求解,有较高的求解精度和收敛速度.

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来源
《轻工机械》 |2014年第6期|66-69|共4页
作者
丁大民; 邓琛; 张琴舜; 王朝斌;
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作者单位

上海工程技术大学电子电气工程学院;

上海201620;

上海工程技术大学电子电气工程学院;

上海201620;

上海交通大学核科学与工程学院;

上海200240;

上海工程技术大学电子电气工程学院;

上海201620;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类一般自动化系统;
关键词
机械臂; 非线性方程; 定位; 李雅普诺夫大范围渐近稳定原理;

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