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一种间歇式行走方式

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摘要

提出一种间歇性的行走方式,可用于对行走连续性要求不高的机器人,其特点是控制顺序简单,稳定性高.在机身质量不大的情况下,用较高的迈步频率运动,可近似的较连续的运动.同时只要单足的步距增大,就可以提高前进的平均速度.以四足机器人为例,展开说明,并讨论运动过程中的稳定性和控制问题.

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来源
《机械制造与自动化》 |2010年第2期|149-150153|共3页
作者
于孝洋; 张海军; 权晨;
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作者单位

南京农业大学,工学院机械工程系,南京,210031;

南京农业大学,工学院机械工程系,南京,210031;

南京农业大学,工学院机械工程系,南京,210031;

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正文语种 chi
中图分类间歇运动机构;
关键词
四足机器人; 间歇性; 稳定性;

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