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管道机器人弯管通过性的分析

         

摘要

讨论了管道机器人的数学模型,并且对垂直弯管和分支管道的通过性做了分析.通过建立机器人的几何方程,使得机器人可能通过各种弯管.其结果可对机器人的动静态特性研究提供一定的参考.

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