绳传动四足爬行机器人的结构设计与仿真分析

杨佳欣; 张昊; 尹铭泽; 缪宇轩; 孟祥益

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绳传动四足爬行机器人的结构设计与仿真分析

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设计了一种四足机器人,采用绳传动和“十”字型髋关节相结合的腿部结构,足部采用具有可复位和减震功能的双弹簧结构.采用Creo Parametric和Adams软件联合建立虚拟样机,对机器人整体进行直向爬行步态仿真,结果表明机器人可以按规划的步态稳定行走.对比电机直接驱动四足机器人的仿真结果表明:绳传动机器人具有更好的运动性能.

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来源
《机械制造与自动化》 |2019年第3期|108-111|共4页
作者
杨佳欣; 张昊; 尹铭泽; 缪宇轩; 孟祥益;
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作者单位

南京航空航天大学航天学院;

江苏南京210000;

南京航空航天大学机电学院;

江苏南京210000;

南京航空航天大学航天学院;

江苏南京210000;

南京航空航天大学机电学院;

江苏南京210000;

南京航空航天大学机电学院;

江苏南京210000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
四足机器人; 绳传动; 步态规划; 钢丝绳建模; 仿真;

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