基于扩张状态观测器的漂浮基空间机器人姿态、关节运动模糊控制

杜欣; 陈力

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基于扩张状态观测器的漂浮基空间机器人姿态、关节运动模糊控制

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讨论了载体位置不控、姿态受控的漂浮基空间机器人基于扩张观测器的模糊控制方法.在平面两连杆空间机械臂物理模型的基础上,依据Euler-Lagrange方程建立了空间机器人机械臂系统的动力学方程;基于自抗扰控制技术,设计了扩张状态观测器(ESO),对空间机器人机械臂系统模型不确定的部分进行了实时的估计及观测,提高了系统的控制性能;结合模糊控制技术对非线性误差反馈率进行设计,调节并选择适当的参数,显著提高了系统的轨迹跟踪性能.通过设定合理的Lyapunov函数对所提出的方法进行了稳定性分析.最后以平面两连杆空间机械臂为被控对象进行数值仿真,仿真结果验证了所提控制方法的可行性和有效性.

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来源
《机械设计与制造工程》 |2019年第5期|35-39|共5页
作者
杜欣; 陈力;
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作者单位

福州大学机械工程及自动化学院;

福建福州 350116;

福建省高端装备制造协同创新中心;

福建福州 350116;

福州大学机械工程及自动化学院;

福建福州 350116;

福建省高端装备制造协同创新中心;

福建福州 350116;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
空间机器人; 扩张状态观测器; 模糊控制器; 关节跟踪;

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