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一种基于扩张状态观测器的水下集矿机器人反步滑模自适应姿态控制方法

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本发明属于机器人领域，公开了一种基于扩张状态观测器的水下集矿机器人反步滑模自适应姿态控制方法，解决水下集矿机器人在实际姿态运动存在的外界干扰问题，同时提高在水下集矿机器人动态模型不确定情况下的姿态精确控制效果。结合动力学模型，设计扩张状态观测器对复合扰动进行估计并实现前馈补偿；利用反步设计法，结合滑模控制方法，使得系统的鲁棒性得到增强，同时引入积分环节，减小系统的稳态误差并增强系统的快速性；设计自适应切换增益来降低系统中的抖振现象；通过Lyapunov稳定性判据，验证了控制系统的控制稳定性。本发明克服了外界的干扰和动态模型的未建模不确定性，实现姿态的精确、快速跟踪，并使控制系统具有较强的稳定性与鲁棒性。

著录项

公开/公告号CN114047773A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-02-15

原文格式PDF
申请/专利权人江西理工大学;
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申请/专利号CN202111417218.3
发明设计人唐军;党召凯;周长根;胡书文;
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申请日2021-11-26
分类号G05D1/06(20060101);
代理机构
代理人
地址 341000 江西省赣州市红旗大道86号
入库时间 2023-06-19 14:12:50

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2022-02-15

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