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四旋翼无人机自适应反步滑模姿态控制器设计

     
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针对四旋翼无人机姿态控制问题,提出一种基于反步滑模的自适应控制算法.首先,基于牛顿动力学方程建立系统的非线性模型;其次,根据Lyapunov稳定性判据推出无人机反步滑模控制律;然后,设计了一种扰动观测器,对不可测扰动进行实时估计,提高姿态控制系统的抗扰能力;最后,引入一种积分自适应控制律,克服模型参数摄动和外部扰动等因素的影响,增强控制系统的鲁棒性.仿真结果表明,引入了积分自适应律和扰动观测器的反步滑模姿态控制方法比传统的P ID控制以及反步滑模法具有更好的鲁棒性.

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