基于反步滑模算法的四旋翼无人机容错控制研究

声明

摘要

1绪论

1．1研究背景及意义

1．2四旋翼无人机的研究现状

1．2．1四旋翼无人机早期发展历程

1．2．2四旋冀无人机国内外研究现状

1．3四旋翼的姿态控制方法研究现状

1．4主要工作内容与技术路线

1．4．1主要内容

1．4．2技术路线

2故障干扰下的四旋翼无人机动力学建模

2．1四旋翼无人机机体结构与工作原理

2．1．1四旋翼无人机机体结构

2．1．2四旋翼无人机工作原理

2．2四旋翼无人机动力学建模

2．3四旋翼无人机执行器故障函数模型的建立

2．4四旋翼无人机状态观测器简化模型的建立

2．5本章小结

3基于三种控制算法的控制器设计与仿真

3．1线性二次型最优控制

3．1．1线性二次型最优控制理论及模型设计

3．1．2线性二次型最优控制仿真对比实验

3．2反步法控制

3．2．1反步控制理论及模型设计

3．2．2反步法仿真对比实验

3．3滑模控制

3．3．1滑模控制理论及模型设计

3．3．2滑模控制仿真对比实验

3．4三种算法仿真结果对比分析

3．5本章小结

4基于反步滑模法的控制器设计

4．1反步滑模控制原理

4．2反步滑模控制器设计

4．3仿真验证与分析

4．4本章小结

5基于四旋翼无人机平台的实物验证与分析

5．1四旋翼无人机平台组成

5．1．1系统硬件平台

5．1．2Mission Planner软件

5．2抗干扰实验

5．3本章小结

6结论与展望

6．1结论

6．2展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间发表的学术论文