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一种基于自适应终端滑模的四旋翼无人机姿态容错控制方法

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本发明提供一种基于自适应终端滑模的四旋翼无人机姿态容错控制方法，首先将四旋翼无人机分为位置子系统和姿态子系统并建立对应的数学模型，定义位置子系统的误差函数，让其沿着期望轨迹飞行。紧接着，在姿态子系统俯仰角θ发生时变故障的情况下，运用基于自适应终端滑模的控制方法设计控制律，将无人机姿态角误差镇定到零，实现自适应容错。该发明提出的基于自适应终端滑模的四旋翼无人机容错控制方法能够在有限时间内有效解决时变故障问题，降低噪声的影响，运用在侦察、救援、巡航等任务中。

著录项

公开/公告号CN110502027A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-11-26

原文格式PDF
申请/专利权人南京邮电大学;
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申请/专利号CN201910874753.8
发明设计人曹科才;王月男;徐德宝;王杰;
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申请日2019-09-16
分类号
代理机构南京正联知识产权代理有限公司;
代理人张玉红
地址 210023 江苏省南京市栖霞区文苑路9号
入库时间 2024-02-19 15:30:30

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-12-20

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/08 申请日:20190916

实质审查的生效
2019-11-26

公开

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1. 一种基于自适应终端滑模的四旋翼无人机姿态容错控制方法 [P] . 中国专利： CN110502027A . 2019-11-26
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