环纵肌复合的气动仿蠕虫机器人研究

邵城; 滕燕

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设计了一种新型环纵肌复合的气动仿蠕虫软体机器人,详细介绍了其结构设计与试验过程.基于蚯蚓运动模型,分析了软体机器人直线运动及转弯运动原理.设计了各气腔充放气时间,确定了机器人运动周期,进行了软体机器人直线运动、转弯运动、爬坡运动和越障运动等试验研究.结果表明:该机器人最大爬行速度为18mm/s,一个周期内能转过37.8°的角度,最大爬坡角度为17.8°,能够跨越高6mm的障碍物.

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来源
《机械设计与制造工程》 |2019年第5期|40-45|共6页
作者
邵城; 滕燕;
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作者单位

南京理工大学机械工程学院;

江苏南京 210094;

南京理工大学机械工程学院;

江苏南京 210094;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
环纵肌复合; 气动; 仿蠕虫; 软体机器人;

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