基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现

陈健; 杨亚威; 郑天江; 宋孙浩

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基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现

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由于传统PLC需要依赖于特定的软硬件,其硬件、软件系统封闭,系统开放性和扩展性不足,并且现场数据传输实时性不高.针对这些问题,提出了一种利用实时以太网EtherCAT协议通讯,基于PC的软PLC运动控制方案.该方案通讯总线采用分布式时钟技术,使用标准以太网协议,无需专用网卡,便能够实现多轴精确同步控制,适合高速机器人的高精度伺服控制.通过在DELTA2高速并联机器人上的测试分析,结果表明:该控制方案使机器人的运动控制性能得到了很大的提升.

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来源
《机床与液压》 |2015年第21期|42-45|共4页
作者
陈健; 杨亚威; 郑天江; 宋孙浩;
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作者单位

浙江省特种设备检验研究院,浙江杭州310016;

中国科学院宁波材料技术与工程研究所,浙江宁波315201;

中国科学院宁波材料技术与工程研究所,浙江宁波315201;

中国科学院宁波材料技术与工程研究所,浙江宁波315201;

中国科学院宁波材料技术与工程研究所,浙江宁波315201;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机的应用;机械手;
关键词
软PLC; EtherCAT; DELTA2; 电子凸轮;

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