基于SimMechanics的4-UPS/PPU并联机构运动分析

季晔; 赵淑玲; 孙娟; 吴锐; 张旦闻

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基于SimMechanics的4-UPS/PPU并联机构运动分析

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基于构型演变,在4-UPS并联机构中,增加一条PPU从动支链,得到一种4-UPS/PPU并联机构,从动支链限制了运动平台一个转动和一个移动自由度.根据机构的输入、输出关系,建立了机构的运动关系方程,利用求导法,得到了机构的速度和加速度Jacobian矩阵.利用SimMechanics工具箱建立了机构运动仿真模型,在给定输入条件下,得到了运动平台随输入的位置、速度和加速度变化规律.结果表明:运动平台运行平稳,与理论计算吻合.

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来源
《机床与液压》 |2015年第21期|83-85,94|共4页
作者
季晔; 赵淑玲; 孙娟; 吴锐; 张旦闻;
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作者单位

洛阳理工学院机械工程学院,河南洛阳471023;

驻马店高级技工学校,河南驻马店463000;

洛阳理工学院机械工程学院,河南洛阳471023;

洛阳理工学院机械工程学院,河南洛阳471023;

洛阳理工学院机械工程学院,河南洛阳471023;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
四自由度; 并联机构; 运动学; SimMechanics;

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