基于MOTOMAN-UP6的自由曲面精整加工研究

李振伟; 张红兵

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基于MOTOMAN-UP6的自由曲面精整加工研究

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针对类似水轮机叶轮的自由曲面加工难度大、加工工作环境恶劣的问题,结合MOTOMAN-UP6的结构和控制特点,提出了一种基于MOTOMAN-UP6机器人的叶轮自由曲面精整加工应用系统,对整个加工系统及辅助装置布局进行了设计,运用D-H法和符号推导法给出了机械人正、逆运动学模型.仿真结果证明了模型的正确性和有效性.最后结合加工特点提出了一种轨迹规划的方案.

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来源
《机床与液压》 |2010年第9期|18-20,48|共4页
作者
李振伟; 张红兵;
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作者单位

兰州交通大学机电工程学院,甘肃兰州,730070;

兰州交通大学自动化与电气工程学院,甘肃兰州,730070;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机械手; 精整加工; 运动学; MATLAB; 轨迹规划;

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