基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法及自动浇筑轨迹

刘凯磊; 刘荣升; 康绍鹏; 强红宾; 陶扬

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基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法及自动浇筑轨迹

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以五节臂混凝土泵车为研究对象,根据串联机器人理论,建立混凝土泵车臂架系统的D-H矩阵,并进行臂架系统运动学正解分析。提出基于区域规划法的泵车臂架系统末端的反解算法。对混凝土泵车臂架系统工作空间内的直线浇筑轨迹进行规划,并对2种典型的轨迹进行反解计算。结果表明:基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法简化了臂架反解运算过程,且反解唯一、计算量小、实时性高,易于在工程机械运动控制器上实现。

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来源
《机床与液压》|2022年第13期|42-47|共6页
作者
刘凯磊; 刘荣升; 康绍鹏; 强红宾; 陶扬;
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作者单位

江苏理工学院机械工程学院;

国机重工集团常林有限公司;

江苏大学国家水泵及系统工程技术研究中心;

河南工学院智能工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;混凝土、砂浆输送机械;
关键词
反解算法; 泵车臂架; 自动浇筑; 区域规划;

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