机器人抓取的三维手眼标定方法研究

张禹; 马君桥; 王永志; 王绮梦

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机器人抓取的三维手眼标定方法研究

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在视觉感知识别目标位姿后,机器人正确移动到指定位姿需进行手眼标定。若机器人进行三维空间操作,需进行三维手眼标定。针对空间物体抓取提出方法:通过设定机器人在x、y、z三个方向上的限位,根据工作需要为机器人定义一个工作区域,机器人以定步长定轨迹路线在区域内移动,使用迭代最近点算法求解手眼标定转换矩阵,采用下山单纯形法对转换矩阵进行优化,减小标定误差。实验结果表明:平均标定误差比传统基准法减小了18.90%,所需时间减少了49.12%。

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来源
《机床与液压》 |2022年第15期|38-42|共5页
作者
张禹; 马君桥; 王永志; 王绮梦;
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作者单位

沈阳工业大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
机器人视觉; 三维手眼标定; 空间物体抓取;

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