变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计

童超; 侯宇; 阮龙欢; 段宇

首页> 中文期刊> 《机械设计与制造》 >变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计

变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

为了提高移动机器人的越障能力,提出了一种变形六轮腿式移动机器人总体结构,分析了其越障原理及机器人越障时前腿机构的运动特性要求.利用多体动力学仿真软件Adams,建立了前腿机构的参数化模型,分析了前腿特征点在越障过程中的运动轨迹变化.提出了前腿机构越障过程的两个约束条件,以前腿机构越障高度最大为优化目标,对影响机器人越障性能的关键参数进行了优化设计.优化结果表明:前腿机构的越障性能得到了大幅提高,并且满足越障时的运动特性要求,为移动机器人的总体设计与研究奠定了基础.

著录项

来源
《机械设计与制造》 |2016年第12期|9-12|共4页
作者
童超; 侯宇; 阮龙欢; 段宇;
展开▼
作者单位

武汉科技大学机械自动化学院,湖北武汉430081;

武汉科技大学机械自动化学院,湖北武汉430081;

武汉科技大学机械自动化学院,湖北武汉430081;

武汉科技大学机械自动化学院,湖北武汉430081;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械制造工艺;机器人;
关键词
六轮腿式移动机器人; 变形; 越障原理; 前腿机构; 结构优化;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 四连杆变形履带式机器人的越障性能分析 [J] . 赵希庆 ,尚建忠 ,罗自荣 . 机械设计与研究 . 2009,第6期
2. 一种轮腿自动交换式越障机器人的设计 [J] . 陈相吕 ,钱俊泽 ,高兴源 . 移动信息 . 2020,第010期
3. 基于稳定性指标的分段弧腿式搜救机器人越障建模与步态设计 [J] . 李秉宣 ,张世月 ,苏卫华 . 医疗卫生装备 . 2020,第006期
4. 基于单片机控制的轮腿式六足越障机器人设计 [J] . 尹一凡 . 河南科技 . 2019,第028期
5. 可自主跨越障碍物弹跳式采摘机器人设计—基于跨栏跑摆腿技术动作分析 [J] . 赵志伟 . 农机化研究 . 2018,第010期
6. 基于反应式行为的水陆两栖可变形机器人自主越障控制 [C] . 田冬英 ,王明辉 ,李斌 . 第十届全国信息获取与处理学术会议 . 2012
7. 基于障碍物识别的轮腿式移动机器人自主越障研究 [A] . 张权 . 2020

变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅