AGV复合自主路径规划方法研究

肖献强; 王鼎用; 王家恩; 耿奕旻

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AGV复合自主路径规划方法研究

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针对AGV在动态环境下实时自主路径规划效率低的问题,提出了一种A*算法与D*算法复合自主路径规划的方法。首先通过A*算法生成AGV当前位置到目标位置的全局最优路径;其次,当AGV在全局路径行驶遇到障碍物时,根据障碍物和全局路径的相对位置关系,确定AGV绕开障碍物的局部搜索范围;最后,结合局部路径搜索范围和D*算法,将生成的局部避障路径拼接至已有全局路径,完成了路径拼接,以实现动态障碍场景下AGV到达目标位置时的全局路径更新。试验测试结果表明:所设计的复合路径规划方法能在AGV遇到障碍时实时规划避让路径,实现AGV在复杂动态环境下的自主行驶能力。

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来源
《机械设计与制造》 |2022年第3期|262-265|共4页
作者
肖献强; 王鼎用; 王家恩; 耿奕旻;
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作者单位

合肥工业大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械制造工艺;装卸机械;
关键词
AGV; 复合自主路径规划; 局部搜索; 路径拼接;

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