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轮腿式复合机器人设计及运动实现

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摘要

通过机械结构和控制系统设计,研制了轮式和腿式独立运动的轮腿式复合机器人.应用PWM对机器人的关节控制进行了研究.分析了其腿式运动、轮式运动和轮腿变形的过程,并进行了实验验证.结果表明,研制的机器人具有结构简单、易于控制的特点,解决了现有轮腿式机器人运动时与地面摩擦力不够的问题,具有很好的应用前景.

著录项

来源
《机械与电子》 |2016年第1期|72-75|共4页
作者
王雄; 高海艳; 张菁; 郭优;
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作者单位

榆林学院,陕西榆林719000;

榆林学院,陕西榆林719000;

榆林学院,陕西榆林719000;

榆林学院,陕西榆林719000;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
机器人; 轮式运动; 腿式运动; 轮腿变形;

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