管道机器人清淤装置设计与动力特性研究

罗继曼; 刘思远; 戴璐璐; 郭松涛

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管道机器人清淤装置设计与动力特性研究

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为疏通城市排污管道,设计一种新型管道清淤机器人,为证明其清淤作业的稳定性和可行性,对清淤装置进行了动力学特性研究.建立该管道机器人三维模型,对其清淤装置进行原理分析;对清淤盘模型进行运动学建模与仿真,并将MATLAB运动仿真曲线与ADAMS运动仿真曲线进行拟合,验证运动方程的正确性;建立清淤盘动力学数学模型,并基于ADAMS软件进行仿真,研究动力学正、逆问题,得到扇形盘的运动曲线和受力曲线.结果表明,运动方式和运动规律满足清淤方式为刮削—搅拌—过滤—推进—四位一体的清淤作业要求,动态性能稳定.

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来源
《机械与电子》 |2018年第8期|75-80|共6页
作者
罗继曼; 刘思远; 戴璐璐; 郭松涛;
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作者单位

沈阳建筑大学机械工程学院;

辽宁沈阳110168;

沈阳建筑大学机械工程学院;

辽宁沈阳110168;

沈阳建筑大学机械工程学院;

辽宁沈阳110168;

沈阳建筑大学机械工程学院;

辽宁沈阳110168;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械运动;
关键词
管道清淤机器人; 清淤盘; 动力特性; ADAMS; 仿真分析;

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