基于A*和蚁群算法的移动机器人多目标路径规划方法

李孟锡; 何博侠; 周俣

首页> 中文期刊> 《机械与电子》 >基于A*和蚁群算法的移动机器人多目标路径规划方法

基于A*和蚁群算法的移动机器人多目标路径规划方法

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对二维栅格地图下,移动机器人以最短路径遍历所有目标点的路径规划问题,提出一种基于启发信息扩展节点的A*算法与混合蚁群算法相结合的路径规划方法.通过基于启发信息的节点扩展函数,解决A*算法扩展节点时,会造成无用计算的问题,提升规划效率.为改善蚁群算法易陷入局部最优解的缺点,提出一种混合蚁群算法,将粒子群算法思想融入蚁群算法加以优化,通过自适应方法调整蚁群算法信息素挥发因子,与最优解交叉变异,增强全局搜索能力.仿真实验表明:基于启发信息扩展节点的A*算法相较于A*算法,搜索节点减少13.18％;混合蚁群算法求解的最优路径和平均路径均好于蚁群算法,并且在迭代过程中,不易陷入局部最优解.现实环境下,采用仿真参数进行实验,实验的结果也证明了该方法的有效性.

著录项

来源
《机械与电子》 |2021年第6期|61-6569|共6页
作者
李孟锡; 何博侠; 周俣;
展开▼
作者单位

南京理工大学机械工程学院江苏南京210094;

南京理工大学机械工程学院江苏南京210094;

南京理工大学机械工程学院江苏南京210094;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
移动机器人; 多目标路径规划; A*算法; 蚁群算法; 最优路径; 二维栅格地图;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于蚁群算法的移动机器人多目标路径规划 [J] . 蒋强 ,易春林 ,张伟 . 计算机仿真 . 2021,第002期
2. 基于改进蚁群算法的二维码移动机器人路径规划方法 [J] . 张毅 ,李奎 ,黄超 . 重庆邮电大学学报（自然科学版） . 2021,第003期
3. 基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法 [J] . 李燕 ,季建楠 ,沈葭栎 . 南京信息工程大学学报 . 2021,第003期
4. 基于改进蚁群算法的移动机器人火灾救援路径规划方法 [J] . 昝新宇 ,张铁峰 ,苑津莎 . 科学技术与工程 . 2021,第017期
5. 基于蚁群算法的多移动机器人避障路径规划方法 [J] . 丁艳 ,毕杨 . 自动化与仪表 . 2021,第001期
6. 基于改进蚁群算法的应急监测移动机器人全局路径规划 [C] . CHE Honglei ,车洪磊 ,WU Zongzhi . 第八届中国国际安全生产论坛 . 2016
7. 基于蚁群算法的移动机器人路径规划方法的研究 [A] . 辜吟吟 . 2007

基于A*和蚁群算法的移动机器人多目标路径规划方法

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅