空间站机械臂捕获悬停飞行器试验系统设计与验证

陈明; 曾磊; 孙康; 高升; 梁常春; 刘延芳

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捕获悬停飞行器是中国空间站机械臂的关键任务之一,由空间站机械臂实现悬停飞行器的捕获、拖动和锁紧,形成刚性连接并辅助对接。在分析和比较国内外空间悬停飞行器捕获试验技术的基础上,设计了一种用于大型空间机械臂捕获悬停飞行器的地面试验系统,该系统主要由空间机械臂、气浮零重力模拟系统、机械臂位姿测量系统、悬停飞行器模拟移动装置、模拟移动装置测量系统组成。仿真分析和地面试验,结果表明:该试验系统可实现对低速到高速的动态模拟目标的跟踪捕获,满足空间机械臂捕获悬停飞行器试验任务需求,完成了机械臂捕获悬停飞行器技术在近似真实使用环境中的验证。

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来源
《载人航天》 |2022年第6期|751-757|共7页
作者
陈明; 曾磊; 孙康; 高升; 梁常春; 刘延芳;
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作者单位

空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室;

哈尔滨工业大学航天学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类空间站、天空实验室;
关键词
空间站机械臂; 捕获; 悬停飞行器; 试验系统设计; 试验验证;

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