自动导引车路径跟踪控制

王皖君; 张为公; 龚宗洋

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路径跟踪控制算法是自动导引车(AGV,automated guided vehicle)控制系统设计的关键问题之一.推导了差速驱动式AGV的运动学模型,结合反演控制方法设计了变结构控制的切换函数,基于指数趋近律设计了路径跟踪变结构控制器,并采用饱和函数代替符号函数消除抖振.在不同速度和任意初始位姿误差条件下,仿真分析了对直线、圆周和曲线参考路径的跟踪能力,结果验证了控制器的有效性.

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来源
《测控技术》 |2009年第9期|49-51|共3页
作者
王皖君; 张为公; 龚宗洋;
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作者单位

东南大学仪器科学与工程学院,江苏,南京,210096;

东南大学仪器科学与工程学院,江苏,南京,210096;

东南大学仪器科学与工程学院,江苏,南京,210096;

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正文语种 chi
中图分类应用;
关键词
自动导引车; 路径跟踪; 变结构控制;

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