双等速传动解耦球型手腕转角输出特性分析

张凡; 张永顺

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双等速传动解耦球型手腕转角输出特性分析

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球型手腕采用十字万向节传动,传动比随传动角变化;针对传动比不恒定所引起的定位精度低和稳定性差等问题,提出一种双球笼万向节高集成三自由度双等速传动解耦球型手腕.分析了手腕的结构特点和运动传递关系,完成了双等速传动解耦球型手腕的结构设计,建立了低维度的正、逆运动学方程,分析了结构解耦和双等速传动解耦机理,推导了空间运动传递关系,比较了两种手腕的转角输出特性.结果表明,双等速传动解耦使运动学分析简单,运动过程更加平稳,转角输出特性更好.

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来源
《机电技术》 |2017年第4期|2-4,19|共4页
作者
张凡; 张永顺;
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作者单位

大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室,辽宁大连 116024;

大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室,辽宁大连 116024;

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正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
球型手腕; 等速解耦; 转角输出特性;

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