柔性机械臂动力学建模及特性研究

唐国潮; 金国光; 刘远

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柔性机械臂是一个高度非线性、强耦合动力学系统.笔者基于假设模态法和Lagrange方程建立了柔性机械臂的动力学模型.数值仿真结果表明,截取系统的前三阶模态能保证系统的精度.分析了柔性机械臂的物理参数、结构参数以及外加驱动力矩对其动力学特性的影响,同时提出几种抑制柔性臂振动的方法.为研究柔性机械臂的振动稳定性、结构设计与结构参数优化提供了依据.

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来源
《机械科学与技术》 |2009年第8期|1031-1034|共4页
作者
唐国潮; 金国光; 刘远;
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作者单位

天津工业大学,机械电子学院,天津,300160;

天津市现代机电装备技术重点实验室,天津,300160;

天津工业大学,机械电子学院,天津,300160;

天津市现代机电装备技术重点实验室,天津,300160;

天津工业大学,机械电子学院,天津,300160;

天津市现代机电装备技术重点实验室,天津,300160;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械振动学;
关键词
柔性机械臂; 模态分析; 动力学建模;

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