杂交变异果蝇优化算法在冗余度机械手逆运动的应用研究

刘浩; 姜长青

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杂交变异果蝇优化算法在冗余度机械手逆运动的应用研究

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逆运动学问题是冗余度机器人运动控制、轨迹规划和动力学分析的基础,也是机器人学中最重要的问题之一。针对末端执行器位姿的最小误差为优化目标,建立了适应度函数,将冗余度机械手的逆运动学问题转化为一个等价的优化问题,在种群智能优化算法基础上应用了杂交变异果蝇优化算法(HMFOA)进行冗余度机械手逆运动学问题的求解。采用嗅觉搜索杂交突变机制和视觉搜索的动态实时更新机制,能有效地解决果蝇优化算法(FOA)的收敛问题,并提高算法的收敛速度。为进一步验证HMFOA的有效性,在七自由度机械手上对HMFOA进行了测试,对其结果与FOA、LGMS-FOA和AE-LGMS-FOA等算法进行了比较,实验结果表明HMFOA能有效地解决冗余机械手的逆运动学问题。

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来源
《机械科学与技术》 |2022年第5期|747-754|共8页
作者
刘浩; 姜长青;
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作者单位

衡水学院物理与电子信息系机电研究所;

清华大学航天航空学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械制造工艺;
关键词
冗余度机械手; 逆运动学; 杂交变异; 果蝇算法;

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