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冗余度机械手逆运动学问题的次优准则混合法

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摘要

在梯度投影法的基础上，本文提出了处理冗余度机械手逆运动学问题的一种新方法－－成准则混合法。该方法吸收了梯度投影法和最小范数法的优点。利用平面３Ｒ机械手进行了仿真研究，并将该方法与其它方法进行了分析比较。

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来源
《机械科学与技术》 |1996年第6期|939-942|共4页
作者
赵京; 白师贤;
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作者单位

北京工业大学;

北京工业大学;

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原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类机械手;
关键词
冗余度; 机械手; 逆运动学; 次优准则;

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