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基于位置的冗余度机器人逆运动学解法

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研究了基于位置的冗余度机器人逆运动学问题的解法。利用关节空间的势场函数作为性能指标，采用最整下降法来搜索最优化参数。并以一个８自由度冗余度机器人为例，分析了其运动学及逆运动学问题。

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来源
《2000年中国控制与决策学术年会》|2000年|764-769|共6页
会议地点昆明
作者
杨明; 卢桂章;
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作者单位

中国航空学会;

中国自动化学会;

中国运筹学会;

中国兵工学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
基于位置; 冗余度机器人; 逆运动学;

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