基于3T并联机构的遥操作实验系统研究

周晗; 韦庆

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基于3T并联机构的遥操作实验系统研究

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建立了一种三自由度并联机构模型,在对其机构分析的基础上,建立了ADMAS虚拟样机模型。主端虚拟样机模型和从端机械手模型可通过MATLAB/Simulink模块连接,构成主从端遥操作机器人仿真实验系统。采用从手力反馈双边PD控制算法,设定主从端通信时延3s的情况下进行仿真试验并分析了系统的跟踪性与透明性,验证了3T并联机构数学模型的正确性及系统搭建方案的可行性,为机器人遥操作实验系统提供了一套有效的设计与分析方法。

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来源
《科技与创新》 |2010年第23期|134-135|共3页
作者
周晗; 韦庆;
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作者单位

国防科技大学机电工程与自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
遥操作; 并联机构; 双边控制; 时延;

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