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融合点云RGB影像和3D-NDT算法溶洞的点云自动精确拼接

         

摘要

3D-NDT(正态分布变换)算法是一种应用在同时定位和地图生成(SLAM)的机器人领域中的点云拼接算法.在SLAM中,点云初始拼接是通过机器人测距仪获取两个站之间初始变换完成的,然后采用3D-NDT算法进行精确拼接.地面三维激光扫描仪无法直接获取两站点云的初始变换,因此3D-NDT算法无法直接应用到地面三维激光扫描作业中.文中针对地面三维激光获取溶洞点云数据的扫描流程,提出了一种融合点云RGB影像和3D-NDT算法的点云自动精确拼接方法.实验结果表明,该拼接方法针对百万级大型复杂溶洞点云数据,无论在时间和精度上均较传统拼接方法有很大优势.

著录项

  • 来源
    《矿山测量》 |2015年第4期|67-71|共5页
  • 作者单位

    贵州大学矿业学院;

    贵州贵阳550025;

    贵州省非金属矿产资源综合利用重点实验室;

    贵州贵阳550025;

    贵州大学矿业学院;

    贵州贵阳550025;

    贵州省非金属矿产资源综合利用重点实验室;

    贵州贵阳550025;

    贵州大学矿业学院;

    贵州贵阳550025;

    贵州省非金属矿产资源综合利用重点实验室;

    贵州贵阳550025;

    贵州大学矿业学院;

    贵州贵阳550025;

    贵州省非金属矿产资源综合利用重点实验室;

    贵州贵阳550025;

    贵州大学矿业学院;

    贵州贵阳550025;

    贵州大学矿业学院;

    贵州贵阳550025;

    广州南方测绘仪器有限公司;

    广州天河510665;

  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 chi
  • 中图分类 摄影测量学与测绘遥感;
  • 关键词

    溶洞点云; RGB影像; 同名特征点; 正态分布变换; 自动拼接;

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